Zwangsbedingungen

Integrabilität

holonom

$f_{\lambda }(\underset{\_}{r_i})=0$

nicht holonom

$\sum _{i=1}^d{\underset{\_}{a}}_{\lambda i}{\underset{\_}{v}}_i+a_{\lambda 0}=0$

Zeitabhängigkeit

skelronome

nicht zeitabhängig

rehonome

zeitabhängig