Mechanik des starren Körpers: Unterschied zwischen den Versionen
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{{Scripthinweis|Mechanik|7}} | |||
Bisher betrachtet: System von Massepunkten | Bisher betrachtet: System von Massepunkten | ||
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# System von n Massepunkten mit festen Abständen ( Zwangsbedingungen) | # System von n Massepunkten mit festen Abständen ( Zwangsbedingungen) | ||
# Vorgegebene , kontinuierliche Masseverteilung | # Vorgegebene , kontinuierliche Masseverteilung | ||
<math>\rho (\bar{r})</math> | <math>\rho (\bar{r})</math> | ||
Gesamtmasse: | Gesamtmasse: | ||
<math>M=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}r}\rho (\bar{r})</math> | <math>M=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}r}\rho (\bar{r})</math> | ||
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# Beschreibung im raumfesten Koordinatensystem (x,y,z) als Inertialsystem. | # Beschreibung im raumfesten Koordinatensystem (x,y,z) als Inertialsystem. | ||
# Beschreibung im körperfesten (intrinsischen) Koordinatensystem | # Beschreibung im körperfesten (intrinsischen) Koordinatensystem | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
. Dieses ist fest mit dem Körper verbunden (x1,x2,x3) und ist im Allgemeinen kein Inertialsystem. Ursprung von | . Dieses ist fest mit dem Körper verbunden (x1,x2,x3) und ist im Allgemeinen kein Inertialsystem. Ursprung von | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
ist S, beispielsweise der Schwerpunkt. | ist S, beispielsweise der Schwerpunkt. | ||
Der starre Körper hat 6 Freiheitsgrade ( 3 Komponenten Schwerpunktskoordinaten und 3 Winkel zur Orientierung von | Der starre Körper hat 6 Freiheitsgrade ( 3 Komponenten Schwerpunktskoordinaten und 3 Winkel zur Orientierung von | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
) | ) | ||
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===Kinetische Energie und Trägheitstensor=== | ===Kinetische Energie und Trägheitstensor=== | ||
Betrachten wir eine infinitesimale Verrückung | Betrachten wir eine infinitesimale Verrückung | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& d\bar{r}=d{{{\bar{r}}}_{S}}+d\bar{x}=d{{{\bar{r}}}_{S}}+d\bar{\phi }\times \bar{x} \\ | & d\bar{r}=d{{{\bar{r}}}_{S}}+d\bar{x}=d{{{\bar{r}}}_{S}}+d\bar{\phi }\times \bar{x} \\ | ||
& d\bar{\phi }:=\bar{n}d\phi \\ | & d\bar{\phi }:=\bar{n}d\phi \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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<math>\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\bar{x}\rho (\bar{x})}=0</math> | <math>\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\bar{x}\rho (\bar{x})}=0</math> | ||
Definition B) -> Schwerpunktsvektor im körperfesten System | Definition B) -> Schwerpunktsvektor im körperfesten System | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
: | : | ||
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====Kinetische Energie:==== | ====Kinetische Energie:==== | ||
# | # | ||
<math>\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}{{{\bar{v}}}^{(i)}}^{2}}=\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{\left( \bar{V}+\bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)}^{2}}=\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{V}^{2}}+\bar{V}\cdot \sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)+\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)}^{2}}</math> | <math>\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}{{{\bar{v}}}^{(i)}}^{2}}=\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{\left( \bar{V}+\bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)}^{2}}=\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{V}^{2}}+\bar{V}\cdot \sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)+\frac{1}{2}\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)}^{2}}</math> | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}=M \\ | & \sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}=M \\ | ||
& \bar{V}\cdot \sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)=\left( \bar{V}\times \bar{\omega } \right)\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}=0,da\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}=0 \\ | & \bar{V}\cdot \sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)=\left( \bar{V}\times \bar{\omega } \right)\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}=0,da\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}=0 \\ | ||
& {{\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)}^{2}}={{\omega }^{2}}{{x}^{2}}{{\sin }^{2}}\alpha ={{\omega }^{2}}{{x}^{2}}(1-{{\cos }^{2}}\alpha )={{\omega }^{2}}{{x}^{2}}-{{\left( \bar{\omega }\cdot \bar{x} \right)}^{2}}=\sum\limits_{m=1}^{3}{\sum\limits_{n=1}^{3}{{}}{{\omega }^{m}}\left[ {{x}^{2}}{{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}{{x}_{n}} \right]}{{\omega }^{n}} \\ | & {{\left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)}^{2}}={{\omega }^{2}}{{x}^{2}}{{\sin }^{2}}\alpha ={{\omega }^{2}}{{x}^{2}}(1-{{\cos }^{2}}\alpha )={{\omega }^{2}}{{x}^{2}}-{{\left( \bar{\omega }\cdot \bar{x} \right)}^{2}}=\sum\limits_{m=1}^{3}{\sum\limits_{n=1}^{3}{{}}{{\omega }^{m}}\left[ {{x}^{2}}{{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}{{x}_{n}} \right]}{{\omega }^{n}} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Somit folgt: | Somit folgt: | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& T=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{\left( \bar{V}+\bar{\omega }\times \bar{x} \right)}^{2}}}=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{V}^{2}}+\left( \bar{V}\times \bar{\omega } \right)\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}+\frac{1}{2}\sum\limits_{m=1}^{3}{\sum\limits_{n=1}^{3}{{}}{{\omega }^{m}}{{J}_{mn}}}{{\omega }^{n}}}} \\ | & T=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{\left( \bar{V}+\bar{\omega }\times \bar{x} \right)}^{2}}}=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{V}^{2}}+\left( \bar{V}\times \bar{\omega } \right)\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}+\frac{1}{2}\sum\limits_{m=1}^{3}{\sum\limits_{n=1}^{3}{{}}{{\omega }^{m}}{{J}_{mn}}}{{\omega }^{n}}}} \\ | ||
& mit\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}=0} \\ | & mit\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}=0} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& T=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{\left( \bar{V}+\bar{\omega }\times \bar{x} \right)}^{2}}}=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{V}^{2}}+\frac{1}{2}\sum\limits_{m=1}^{3}{\sum\limits_{n=1}^{3}{{}}{{\omega }^{m}}{{J}_{mn}}}{{\omega }^{n}}} \\ | & T=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{\left( \bar{V}+\bar{\omega }\times \bar{x} \right)}^{2}}}=\frac{1}{2}\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x}){{V}^{2}}+\frac{1}{2}\sum\limits_{m=1}^{3}{\sum\limits_{n=1}^{3}{{}}{{\omega }^{m}}{{J}_{mn}}}{{\omega }^{n}}} \\ | ||
& \\ | & \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& T=\frac{1}{2}M{{V}^{2}}+\frac{1}{2}\bar{\omega }\bar{\bar{J}}\bar{\omega } \\ | & T=\frac{1}{2}M{{V}^{2}}+\frac{1}{2}\bar{\omega }\bar{\bar{J}}\bar{\omega } \\ | ||
& \\ | & \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 146: | Zeile 145: | ||
<math>\bar{\bar{J}}</math> | <math>\bar{\bar{J}}</math> | ||
ist ein Tensor zweiter Stufe. Das heißt unter Drehungen | ist ein Tensor zweiter Stufe. Das heißt unter Drehungen | ||
<math>R\in SO(3)</math> | <math>R\in SO(3)</math> | ||
transformiert er sich wie folgt: | transformiert er sich wie folgt: | ||
R kennzeichnet dabei die Drehmatrizen im | R kennzeichnet dabei die Drehmatrizen im | ||
<math>{{R}^{3}}</math> | <math>{{R}^{3}}</math> | ||
mit Orthogonalitätseigenschaft: | mit Orthogonalitätseigenschaft: | ||
<math>R{{R}^{T}}=1,\det R=1</math> | <math>R{{R}^{T}}=1,\det R=1</math> | ||
Zeile 158: | Zeile 157: | ||
Nun , er transformiert sich unter Drehungen wie folgt: | Nun , er transformiert sich unter Drehungen wie folgt: | ||
Wenn | Wenn | ||
<math>{{x}_{m}}\to {{x}_{m}}\acute{\ }=\sum\limits_{n=1}^{3}{{{R}_{mn}}{{x}_{n}}}</math> | <math>{{x}_{m}}\to {{x}_{m}}\acute{\ }=\sum\limits_{n=1}^{3}{{{R}_{mn}}{{x}_{n}}}</math> | ||
Dann: | Dann: | ||
<math>{{J}_{mn}}\to {{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}{{J}_{ls}}}</math> | <math>{{J}_{mn}}\to {{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}{{J}_{ls}}}</math> | ||
Zeile 170: | Zeile 169: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \bar{x}\to \bar{x}\acute{\ }=R\bar{x} \\ | & \bar{x}\to \bar{x}\acute{\ }=R\bar{x} \\ | ||
& \bar{\bar{J}}\to \bar{\bar{J}}\acute{\ }=R\bar{\bar{J}}{{R}^{T}} \\ | & \bar{\bar{J}}\to \bar{\bar{J}}\acute{\ }=R\bar{\bar{J}}{{R}^{T}} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 177: | Zeile 176: | ||
Dabei bemerken wir: Matrizen sind einfach Zahlenschemata mit Zeilen und Spalten. Aber erst das Transformationsverhalten definiert einen Tenor ( Im Gegensatz zu einer Matrix). | Dabei bemerken wir: Matrizen sind einfach Zahlenschemata mit Zeilen und Spalten. Aber erst das Transformationsverhalten definiert einen Tenor ( Im Gegensatz zu einer Matrix). | ||
Tensor 1. Stufe: | Tensor 1. Stufe: | ||
<math>{{x}_{m}}\acute{\ }=\sum\limits_{n=1}^{3}{{{R}_{mn}}{{x}_{n}}}</math> | <math>{{x}_{m}}\acute{\ }=\sum\limits_{n=1}^{3}{{{R}_{mn}}{{x}_{n}}}</math> | ||
= Vektor | = Vektor | ||
Tensor 2. Stufe | Tensor 2. Stufe | ||
<math>{{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}{{J}_{ls}}}</math> | <math>{{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}{{J}_{ls}}}</math> | ||
Tensor n-ter STufe: | Tensor n-ter STufe: | ||
<math>{{A}_{mn....x}}\acute{\ }=\sum\limits_{l,s,...,t=1}^{3}{{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}...{{R}_{xt}}{{A}_{ls...t}}}</math> | <math>{{A}_{mn....x}}\acute{\ }=\sum\limits_{l,s,...,t=1}^{3}{{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}...{{R}_{xt}}{{A}_{ls...t}}}</math> | ||
wobei links n Indices stehen und rechts n mal die Drehmatrix angewendet wird ( und jeweils von 1-3 summiert !) | wobei links n Indices stehen und rechts n mal die Drehmatrix angewendet wird ( und jeweils von 1-3 summiert !) | ||
Zeile 198: | Zeile 197: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& {{x}_{m}}\acute{\ }=\sum\limits_{n=1}^{3}{{{R}_{mn}}{{x}_{n}}} \\ | & {{x}_{m}}\acute{\ }=\sum\limits_{n=1}^{3}{{{R}_{mn}}{{x}_{n}}} \\ | ||
& \Rightarrow \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}{{\acute{\ }}^{2}}}=\sum\limits_{t}{\sum\limits_{l}{\sum\limits_{s}{{{R}_{tl}}{{R}_{ts}}{{x}_{l}}{{x}_{s}}}=}\sum\limits_{l}{\sum\limits_{s}{\left( \sum\limits_{t}{{}}{{R}_{lt}}^{T}{{R}_{ts}} \right){{x}_{l}}{{x}_{s}}}=\sum\limits_{l}{\sum\limits_{s}{{{\delta }_{ls}}{{x}_{l}}{{x}_{s}}}=\sum\limits_{l}{{{x}_{l}}^{2}}}}} \\ | & \Rightarrow \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}{{\acute{\ }}^{2}}}=\sum\limits_{t}{\sum\limits_{l}{\sum\limits_{s}{{{R}_{tl}}{{R}_{ts}}{{x}_{l}}{{x}_{s}}}=}\sum\limits_{l}{\sum\limits_{s}{\left( \sum\limits_{t}{{}}{{R}_{lt}}^{T}{{R}_{ts}} \right){{x}_{l}}{{x}_{s}}}=\sum\limits_{l}{\sum\limits_{s}{{{\delta }_{ls}}{{x}_{l}}{{x}_{s}}}=\sum\limits_{l}{{{x}_{l}}^{2}}}}} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 221: | Zeile 220: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& {{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}{{J}_{ls}}}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}\left[ \left( \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}{{^{(i)}}^{2}}} \right){{\delta }_{ls}}-{{x}_{l}}^{(i)}{{x}_{s}}^{(i)} \right]} \\ | & {{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}{{J}_{ls}}}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\sum\limits_{l=1}^{3}{\sum\limits_{s=1}^{3}{{}}{{R}_{ml}}{{R}_{ns}}\left[ \left( \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}{{^{(i)}}^{2}}} \right){{\delta }_{ls}}-{{x}_{l}}^{(i)}{{x}_{s}}^{(i)} \right]} \\ | ||
& {{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\left[ \left( \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}^{(i)}{{\acute{\ }}^{2}}} \right){{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}^{(i)}\acute{\ }{{x}_{n}}^{(i)}\acute{\ } \right] \\ | & {{J}_{mn}}\acute{\ }=\sum\limits_{i=1}^{n}{{{m}_{i}}}\left[ \left( \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}^{(i)}{{\acute{\ }}^{2}}} \right){{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}^{(i)}\acute{\ }{{x}_{n}}^{(i)}\acute{\ } \right] \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 240: | Zeile 239: | ||
<u>'''Weitere Eigenschaften'''</u> | <u>'''Weitere Eigenschaften'''</u> | ||
# | # | ||
<math>{{J}_{mn}}</math> | <math>{{J}_{mn}}</math> | ||
enthält einen kugelsymmetrischen, also rotationsinvarianten Anteil | enthält einen kugelsymmetrischen, also rotationsinvarianten Anteil | ||
<math>\left( \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}{{^{(i)}}^{2}}} \right){{\delta }_{mn}}</math> | <math>\left( \sum\limits_{t}{{{x}_{t}}{{^{(i)}}^{2}}} \right){{\delta }_{mn}}</math> | ||
# | # | ||
<math>{{J}_{mn}}</math> | <math>{{J}_{mn}}</math> | ||
ist linear in der Massendichte. Der Trägheitstensor ist also additiv beim Zusammenfügen zweier starrer Körper | ist linear in der Massendichte. Der Trägheitstensor ist also additiv beim Zusammenfügen zweier starrer Körper | ||
# | # | ||
<math>{{J}_{mn}}</math> | <math>{{J}_{mn}}</math> | ||
ist ein reeller, symmetrischer Tensor, dargestellt durch die reelle, symmetrisch Matrix | ist ein reeller, symmetrischer Tensor, dargestellt durch die reelle, symmetrisch Matrix | ||
Zeile 260: | Zeile 259: | ||
Der Tensor ist diagonalisierbar durch die orthogonale Transformation | Der Tensor ist diagonalisierbar durch die orthogonale Transformation | ||
<math>{{R}_{0}}\in SO(3):</math> | <math>{{R}_{0}}\in SO(3):</math> | ||
Zeile 282: | Zeile 281: | ||
Also: | Also: | ||
<math>{{J}_{i}}\ge 0</math> | <math>{{J}_{i}}\ge 0</math> | ||
i=1,..,3, Matrix positiv semidefinit. | i=1,..,3, Matrix positiv semidefinit. | ||
Zeile 290: | Zeile 289: | ||
<math>\bar{\bar{J}}{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}={{J}_{i}}{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | <math>\bar{\bar{J}}{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}={{J}_{i}}{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | ||
mit Eigenvektoren | mit Eigenvektoren | ||
<math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | <math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | ||
und Eigenwerten Ji. Ein homogenes, lineares Gleichungssystem | und Eigenwerten Ji. Ein homogenes, lineares Gleichungssystem | ||
Ziel ist es nun, die Hauptachsenrichtung | Ziel ist es nun, die Hauptachsenrichtung | ||
<math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | <math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | ||
so zu suchen, dass | so zu suchen, dass | ||
<math>\bar{\bar{J}}</math> | <math>\bar{\bar{J}}</math> | ||
diagonal wird: | diagonal wird: | ||
Zeile 318: | Zeile 317: | ||
<u>'''Trägheitsellipsoid'''</u> | <u>'''Trägheitsellipsoid'''</u> | ||
Die Normierung des Trägheitsmomentes liefert eine Ellipsoidgleichung: | Die Normierung des Trägheitsmomentes liefert eine Ellipsoidgleichung: | ||
<math>\bar{n}\bar{\bar{J}}\bar{n}=1</math> | <math>\bar{n}\bar{\bar{J}}\bar{n}=1</math> | ||
. | . | ||
Die Lage des Ellipsoids sind ist durch die Eigenvektoren | Die Lage des Ellipsoids sind ist durch die Eigenvektoren | ||
<math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | <math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | ||
, die Maße folgen aus den Ji derart, dass die zu | , die Maße folgen aus den Ji derart, dass die zu | ||
<math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | <math>{{\hat{\bar{w}}}^{(i)}}</math> | ||
gehörige Achse die Länge | gehörige Achse die Länge | ||
<math>\frac{1}{\sqrt{{{J}_{i}}}}</math> | <math>\frac{1}{\sqrt{{{J}_{i}}}}</math> | ||
trägt: | trägt: | ||
Zeile 350: | Zeile 349: | ||
Sei''' ''' | Sei''' ''' | ||
<math>{{J}_{mn}}</math> | <math>{{J}_{mn}}</math> | ||
der Trägheitstensor in einem körperfesten System | der Trägheitstensor in einem körperfesten System | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
, welches im Schwerpunkt S zentriert ist. Sei nun | , welches im Schwerpunkt S zentriert ist. Sei nun | ||
<math>\bar{K}\acute{\ }</math> | <math>\bar{K}\acute{\ }</math> | ||
ein zu | ein zu | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
achsparalleles, um den Vektor | achsparalleles, um den Vektor | ||
<math>\bar{a}</math> | <math>\bar{a}</math> | ||
verschobenes System. Dann ist | verschobenes System. Dann ist | ||
<math>{{J}_{mn}}\acute{\ }</math> | <math>{{J}_{mn}}\acute{\ }</math> | ||
in | in | ||
<math>\bar{K}\acute{\ }</math> | <math>\bar{K}\acute{\ }</math> | ||
gegeben durch | gegeben durch | ||
Zeile 368: | Zeile 367: | ||
Die beiden Koordinatensystem dürfen dabei nur durch die Translation um | Die beiden Koordinatensystem dürfen dabei nur durch die Translation um | ||
<math>\bar{a}</math> | <math>\bar{a}</math> | ||
unterschiedlich sein. Wesentlich ist vor allem, dass bei roationsvarianten Systemen keine Verdrehung der Achsen erfolgt ! | unterschiedlich sein. Wesentlich ist vor allem, dass bei roationsvarianten Systemen keine Verdrehung der Achsen erfolgt ! | ||
Zeile 378: | Zeile 377: | ||
Bei uns: | Bei uns: | ||
<math>\bar{x}\acute{\ }=\bar{x}+\bar{a}</math> | <math>\bar{x}\acute{\ }=\bar{x}+\bar{a}</math> | ||
Zeile 384: | Zeile 383: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& {{J}_{mn}}\acute{\ }=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{{{\left( {{x}_{t}}+{{a}_{t}} \right)}^{2}}} \right){{\delta }_{mn}}-\left( {{x}_{m}}+{{a}_{m}} \right)\left( {{x}_{n}}+{{a}_{n}} \right) \right] \\ | & {{J}_{mn}}\acute{\ }=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{{{\left( {{x}_{t}}+{{a}_{t}} \right)}^{2}}} \right){{\delta }_{mn}}-\left( {{x}_{m}}+{{a}_{m}} \right)\left( {{x}_{n}}+{{a}_{n}} \right) \right] \\ | ||
& {{J}_{mn}}\acute{\ }=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{\left[ {{\left( {{x}_{t}} \right)}^{2}}+2\left( {{a}_{t}}{{x}_{t}} \right)+{{a}_{t}}^{2} \right]} \right){{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}{{x}_{n}}-{{x}_{m}}{{a}_{n}}-{{x}_{n}}{{a}_{m}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right] \\ | & {{J}_{mn}}\acute{\ }=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{\left[ {{\left( {{x}_{t}} \right)}^{2}}+2\left( {{a}_{t}}{{x}_{t}} \right)+{{a}_{t}}^{2} \right]} \right){{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}{{x}_{n}}-{{x}_{m}}{{a}_{n}}-{{x}_{n}}{{a}_{m}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right] \\ | ||
& \int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\sum\limits_{t}{\left( {{a}_{t}}{{x}_{t}} \right)}=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left( {{x}_{m}}{{a}_{n}}+{{x}_{n}}{{a}_{m}} \right)=0\quad wegen\ \int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\bar{x}=0 \\ | & \int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\sum\limits_{t}{\left( {{a}_{t}}{{x}_{t}} \right)}=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left( {{x}_{m}}{{a}_{n}}+{{x}_{n}}{{a}_{m}} \right)=0\quad wegen\ \int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\bar{x}=0 \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 394: | Zeile 393: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& {{J}_{mn}}\acute{\ }=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{\left( {{x}_{t}}^{2}+{{a}_{t}}^{2} \right)} \right){{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}{{x}_{n}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right] \\ | & {{J}_{mn}}\acute{\ }=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{\left( {{x}_{t}}^{2}+{{a}_{t}}^{2} \right)} \right){{\delta }_{mn}}-{{x}_{m}}{{x}_{n}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right] \\ | ||
& {{J}_{mn}}\acute{\ }={{J}_{mn}}+\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{\left( {{a}_{t}}^{2} \right)} \right){{\delta }_{mn}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right]={{J}_{mn}}+M\left[ {{a}^{2}}{{\delta }_{mn}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right] \\ | & {{J}_{mn}}\acute{\ }={{J}_{mn}}+\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (\bar{x})\left[ \left( \sum\limits_{t}{\left( {{a}_{t}}^{2} \right)} \right){{\delta }_{mn}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right]={{J}_{mn}}+M\left[ {{a}^{2}}{{\delta }_{mn}}-{{a}_{m}}{{a}_{n}} \right] \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 407: | Zeile 406: | ||
mit | mit | ||
<math>({{a}^{2}}-{{a}_{i}}^{2})</math> | <math>({{a}^{2}}-{{a}_{i}}^{2})</math> | ||
als Quadrat des Abstandes der beiden Drehachsen. | als Quadrat des Abstandes der beiden Drehachsen. | ||
Dabei wird bei einer Verschiebung um | Dabei wird bei einer Verschiebung um | ||
<math>\bar{a}</math> | <math>\bar{a}</math> | ||
nur der Abstand der Drehachsen berücksichtigt. das heißt, die Komponente der Verschiebung in Richtung der Drehachse wird wieder quadratisch subtrahiert: | nur der Abstand der Drehachsen berücksichtigt. das heißt, die Komponente der Verschiebung in Richtung der Drehachse wird wieder quadratisch subtrahiert: | ||
Zeile 423: | Zeile 422: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \rho (\bar{x})=\rho (r) \\ | & \rho (\bar{x})=\rho (r) \\ | ||
& {{J}_{1}}={{J}_{2}}={{J}_{3}}=:J \\ | & {{J}_{1}}={{J}_{2}}={{J}_{3}}=:J \\ | ||
& 3J={{J}_{1}}+{{J}_{2}}+{{J}_{3}}=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (r)\left[ \left( {{x}_{2}}^{2}+{{x}_{3}}^{2} \right)+\left( {{x}_{1}}^{2}+{{x}_{3}}^{2} \right)+\left( {{x}_{1}}^{2}+{{x}_{2}}^{2} \right) \right]=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (r)2{{r}^{2}} \\ | & 3J={{J}_{1}}+{{J}_{2}}+{{J}_{3}}=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (r)\left[ \left( {{x}_{2}}^{2}+{{x}_{3}}^{2} \right)+\left( {{x}_{1}}^{2}+{{x}_{3}}^{2} \right)+\left( {{x}_{1}}^{2}+{{x}_{2}}^{2} \right) \right]=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x}\rho (r)2{{r}^{2}} \\ | ||
& 3J=2\cdot 4\pi \int_{0}^{R}{dr{{r}^{4}}\rho (r)} \\ | & 3J=2\cdot 4\pi \int_{0}^{R}{dr{{r}^{4}}\rho (r)} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& J=\frac{8}{3}\pi \int_{0}^{R}{dr{{r}^{4}}\rho (r)}=\frac{2M}{{{R}^{3}}}\int_{0}^{R}{dr{{r}^{4}}} \\ | & J=\frac{8}{3}\pi \int_{0}^{R}{dr{{r}^{4}}\rho (r)}=\frac{2M}{{{R}^{3}}}\int_{0}^{R}{dr{{r}^{4}}} \\ | ||
& J=\frac{2}{5}M{{R}^{2}} \\ | & J=\frac{2}{5}M{{R}^{2}} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 459: | Zeile 458: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \bar{l}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}{{{\bar{r}}}_{i}}\times {{{\dot{\bar{r}}}}_{i}}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{r}}}_{S}}+{{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)\times \left( \bar{V}+\bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right) \\ | & \bar{l}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}{{{\bar{r}}}_{i}}\times {{{\dot{\bar{r}}}}_{i}}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{r}}}_{S}}+{{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)\times \left( \bar{V}+\bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right) \\ | ||
& \bar{l}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{V} \right)+\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \bar{V}+{{{\bar{r}}}_{S}}\times \left( \bar{\omega }\times \sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)+\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right) \\ | & \bar{l}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{V} \right)+\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \bar{V}+{{{\bar{r}}}_{S}}\times \left( \bar{\omega }\times \sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)+\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right) \\ | ||
& \sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \bar{V}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)=0 \\ | & \sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \bar{V}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)=0 \\ | ||
& \bar{l}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{V} \right)+\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)=M\left( {{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{V} \right)+\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right) \\ | & \bar{l}=\sum\limits_{i=1}^{n}{{}}{{m}_{i}}\left( {{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{V} \right)+\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right)=M\left( {{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{V} \right)+\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}}{{{\bar{x}}}^{(i)}}\times \left( \bar{\omega }\times {{{\bar{x}}}^{(i)}} \right) \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \bar{l}={{{\bar{r}}}_{s}}\times M\bar{V}+\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}}\times \left( \bar{\omega }\times \bar{x} \right) \\ | & \bar{l}={{{\bar{r}}}_{s}}\times M\bar{V}+\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}}\times \left( \bar{\omega }\times \bar{x} \right) \\ | ||
& \bar{L}=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}}\times \left( \bar{\omega }\times \bar{x} \right)=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\left[ {{x}^{2}}\bar{\omega }-\left( \bar{x}\cdot \bar{\omega } \right)\bar{x} \right]} \\ | & \bar{L}=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\bar{x}}\times \left( \bar{\omega }\times \bar{x} \right)=\int_{{}}^{{}}{{{d}^{3}}x\rho (\bar{x})\left[ {{x}^{2}}\bar{\omega }-\left( \bar{x}\cdot \bar{\omega } \right)\bar{x} \right]} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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Nebenbemerkung: | Nebenbemerkung: | ||
Im Allgemeinen ist | Im Allgemeinen ist | ||
<math>\bar{L}</math> | <math>\bar{L}</math> | ||
nicht parallel zu | nicht parallel zu | ||
<math>\bar{\omega }</math> | <math>\bar{\omega }</math> | ||
, nur falls | , nur falls | ||
<math>\bar{\omega }</math> | <math>\bar{\omega }</math> | ||
in Richtung der Hauptträgheitsachse liegt ! | in Richtung der Hauptträgheitsachse liegt ! | ||
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<math>\frac{d}{dt}\bar{l}=\sum\limits_{i}{{{{\bar{r}}}_{i}}\times {{{\bar{F}}}_{i}}}</math> | <math>\frac{d}{dt}\bar{l}=\sum\limits_{i}{{{{\bar{r}}}_{i}}\times {{{\bar{F}}}_{i}}}</math> | ||
. Dabei sind | . Dabei sind | ||
<math>{{\bar{F}}_{i}}</math> | <math>{{\bar{F}}_{i}}</math> | ||
äußere, eingeprägte Kräfte. Die resultierende Kraft | äußere, eingeprägte Kräfte. Die resultierende Kraft | ||
<math>\bar{F}({{\bar{r}}_{S}})=\sum\limits_{i}{{}}{{\bar{F}}_{i}}</math> | <math>\bar{F}({{\bar{r}}_{S}})=\sum\limits_{i}{{}}{{\bar{F}}_{i}}</math> | ||
soll auf den Schwerpunkt wirken, so dass gilt: | soll auf den Schwerpunkt wirken, so dass gilt: | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& M{{{\dot{\bar{r}}}}_{s}}\times {{{\dot{\bar{r}}}}_{s}}=0 \\ | & M{{{\dot{\bar{r}}}}_{s}}\times {{{\dot{\bar{r}}}}_{s}}=0 \\ | ||
& {{{\bar{r}}}_{S}}\times M{{{\ddot{\bar{r}}}}_{S}}={{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{F}({{{\bar{r}}}_{S}}) \\ | & {{{\bar{r}}}_{S}}\times M{{{\ddot{\bar{r}}}}_{S}}={{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{F}({{{\bar{r}}}_{S}}) \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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Gleichzeitig gilt: | Gleichzeitig gilt: | ||
<math>\frac{d}{dt}\bar{l}=\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}{{{\bar{r}}}_{i}}\times \frac{{{{\bar{F}}}_{i}}}{{{m}_{i}}}={{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{F}({{{\bar{r}}}_{S}})}</math> | <math>\frac{d}{dt}\bar{l}=\sum\limits_{i}{{{m}_{i}}{{{\bar{r}}}_{i}}\times \frac{{{{\bar{F}}}_{i}}}{{{m}_{i}}}={{{\bar{r}}}_{S}}\times \bar{F}({{{\bar{r}}}_{S}})}</math> | ||
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Also: Es verschwindet die Zeitableitung des relativdrehimpulses im Schwerpunktsystem mit RAUMFESTEN Achsen . | Also: Es verschwindet die Zeitableitung des relativdrehimpulses im Schwerpunktsystem mit RAUMFESTEN Achsen . | ||
Die Transformation muss nun noch ins körperfeste, rotatorisch mitbewegte System | Die Transformation muss nun noch ins körperfeste, rotatorisch mitbewegte System | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
erfolgen: | erfolgen: | ||
Dabei sieht der Beobachter im RAUMFESTEN System neben der zeitlichen Änderung | Dabei sieht der Beobachter im RAUMFESTEN System neben der zeitlichen Änderung | ||
<math>\left( \frac{d}{dt} \right)\acute{\ }</math> | <math>\left( \frac{d}{dt} \right)\acute{\ }</math> | ||
, die im mitbewegten System ebenfalls stattfindet noch die Rotation des mitbewegten Systems überlagert. | , die im mitbewegten System ebenfalls stattfindet noch die Rotation des mitbewegten Systems überlagert. | ||
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Somit gilt für das körperfeste System | Somit gilt für das körperfeste System | ||
<math>\bar{K}</math> | <math>\bar{K}</math> | ||
: | : | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \dot{\bar{L}}+\bar{\omega }\times \bar{L}=0 \\ | & \dot{\bar{L}}+\bar{\omega }\times \bar{L}=0 \\ | ||
& {{\left( \frac{d}{dt} \right)}^{\acute{\ }}}\bar{L}+\bar{\omega }\times \bar{L}=0 \\ | & {{\left( \frac{d}{dt} \right)}^{\acute{\ }}}\bar{L}+\bar{\omega }\times \bar{L}=0 \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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'''Mit ''' | '''Mit ''' | ||
<math>\bar{L}=\bar{\bar{J}}\bar{\omega }</math> | <math>\bar{L}=\bar{\bar{J}}\bar{\omega }</math> | ||
'''folgt '''im körperfesten System,wo gilt: | '''folgt '''im körperfesten System,wo gilt: | ||
<math>\dot{\bar{\bar{J}}}</math> | <math>\dot{\bar{\bar{J}}}</math> | ||
=0 | =0 | ||
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Dies ist eine nichtlineare DGL in | Dies ist eine nichtlineare DGL in | ||
<math>\bar{\omega }</math> | <math>\bar{\omega }</math> | ||
: | : | ||
Im Schwerpunktsystem ergeben sich die EULERSCHEN Gleichungen für den kräftefreien Kreisel, falls | Im Schwerpunktsystem ergeben sich die EULERSCHEN Gleichungen für den kräftefreien Kreisel, falls | ||
<math>\bar{\bar{J}}</math> | <math>\bar{\bar{J}}</math> | ||
diagonal ( Hauptträgheitsachsensystem): | diagonal ( Hauptträgheitsachsensystem): | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& {{J}_{1}}{{{\dot{\omega }}}_{1}}=\left( {{J}_{2}}-{{J}_{3}} \right){{\omega }_{2}}{{\omega }_{3}} \\ | & {{J}_{1}}{{{\dot{\omega }}}_{1}}=\left( {{J}_{2}}-{{J}_{3}} \right){{\omega }_{2}}{{\omega }_{3}} \\ | ||
& {{J}_{2}}{{{\dot{\omega }}}_{2}}=\left( {{J}_{3}}-{{J}_{1}} \right){{\omega }_{3}}{{\omega }_{1}} \\ | & {{J}_{2}}{{{\dot{\omega }}}_{2}}=\left( {{J}_{3}}-{{J}_{1}} \right){{\omega }_{3}}{{\omega }_{1}} \\ | ||
& {{J}_{3}}{{{\dot{\omega }}}_{3}}=\left( {{J}_{1}}-{{J}_{2}} \right){{\omega }_{1}}{{\omega }_{2}} \\ | & {{J}_{3}}{{{\dot{\omega }}}_{3}}=\left( {{J}_{1}}-{{J}_{2}} \right){{\omega }_{1}}{{\omega }_{2}} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
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<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& J{{{\dot{\omega }}}_{1}}=\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right){{\omega }_{2}}{{\omega }_{3}} \\ | & J{{{\dot{\omega }}}_{1}}=\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right){{\omega }_{2}}{{\omega }_{3}} \\ | ||
& {{{\ddot{\omega }}}_{1}}=\frac{\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right)}{J}{{{\dot{\omega }}}_{2}}{{\omega }_{3}}=-{{\left[ \frac{\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right)}{J}{{\omega }_{3}} \right]}^{2}}{{\omega }_{1}} \\ | & {{{\ddot{\omega }}}_{1}}=\frac{\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right)}{J}{{{\dot{\omega }}}_{2}}{{\omega }_{3}}=-{{\left[ \frac{\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right)}{J}{{\omega }_{3}} \right]}^{2}}{{\omega }_{1}} \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Zeile 632: | Zeile 631: | ||
<math>{{\omega }_{\bot }},{{\phi }_{0}}</math> | <math>{{\omega }_{\bot }},{{\phi }_{0}}</math> | ||
und der Zusammenfassung | und der Zusammenfassung | ||
<math>{{\omega }_{0}}:=\frac{\left( J-{{J}_{3}} \right)}{J}{{\omega }_{3}}</math> | <math>{{\omega }_{0}}:=\frac{\left( J-{{J}_{3}} \right)}{J}{{\omega }_{3}}</math> | ||
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und damit auch | und damit auch | ||
<math>\bar{L}</math> | <math>\bar{L}</math> | ||
mit | mit | ||
<math>{{L}_{i}}={{J}_{i}}{{\omega }_{i}}</math> | <math>{{L}_{i}}={{J}_{i}}{{\omega }_{i}}</math> | ||
rotieren um die Figurenachse | rotieren um die Figurenachse | ||
<math>\bar{f}||{{x}_{3}}</math> | <math>\bar{f}||{{x}_{3}}</math> | ||
Veranschaulicht man diese Situation im Schwerpunktsystem mit '''raumfesten '''Achsen, so gilt mit | Veranschaulicht man diese Situation im Schwerpunktsystem mit '''raumfesten '''Achsen, so gilt mit | ||
<math>\frac{d}{dt}\bar{L}=0\Rightarrow \bar{L}\ fest</math> | <math>\frac{d}{dt}\bar{L}=0\Rightarrow \bar{L}\ fest</math> | ||
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und | und | ||
<math>\bar{f}</math> | <math>\bar{f}</math> | ||
präzedieren um die raumfeste Achse | präzedieren um die raumfeste Achse | ||
<math>\bar{L}</math> | <math>\bar{L}</math> | ||
. Dabei müssen | . Dabei müssen | ||
<math>\bar{\omega }</math> | <math>\bar{\omega }</math> | ||
, | , | ||
<math>\bar{f}</math> | <math>\bar{f}</math> | ||
und | und | ||
<math>\bar{L}</math> | <math>\bar{L}</math> | ||
stets in einer Ebene liegen. | stets in einer Ebene liegen. | ||
Zeile 702: | Zeile 701: | ||
<math>\begin{align} | <math>\begin{align} | ||
& \frac{\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right)}{J}\approx \frac{1}{300} \\ | & \frac{\left( {{J}_{{}}}-{{J}_{3}} \right)}{J}\approx \frac{1}{300} \\ | ||
& \frac{2\pi }{{{\omega }_{3}}}=1Tag \\ | & \frac{2\pi }{{{\omega }_{3}}}=1Tag \\ | ||
\end{align}</math> | \end{align}</math> | ||
Version vom 17. August 2010, 22:52 Uhr
Der Artikel Mechanik des starren Körpers basiert auf der Vorlesungsmitschrift von Franz- Josef Schmitt des 7.Kapitels der Mechanikvorlesung von Prof. Dr. E. Schöll, PhD. |
Bisher betrachtet: System von Massepunkten
Jetzt: Ausgedehnte, starre Körper
Erhalten bleibt der fixe Abstand zwischen den Punkten des Körpers ( starr) im Gegensatz dazu steht die Mechanik der deformierbaren Medien, also Elastomechanik oder Hydrodynamik
Definition des starren Körpers:
- System von n Massepunkten mit festen Abständen ( Zwangsbedingungen)
- Vorgegebene , kontinuierliche Masseverteilung
Gesamtmasse:
Beschreibung
- Beschreibung im raumfesten Koordinatensystem (x,y,z) als Inertialsystem.
- Beschreibung im körperfesten (intrinsischen) Koordinatensystem
. Dieses ist fest mit dem Körper verbunden (x1,x2,x3) und ist im Allgemeinen kein Inertialsystem. Ursprung von ist S, beispielsweise der Schwerpunkt.
Der starre Körper hat 6 Freiheitsgrade ( 3 Komponenten Schwerpunktskoordinaten und 3 Winkel zur Orientierung von )
Kinetische Energie und Trägheitstensor
Betrachten wir eine infinitesimale Verrückung
In Kapitel 3.3 haben wir bereits mit infinitesimalen Drehungen gearbeitet. Dort handelte es sich um passive Drehungen. Hier haben wir es nun mit aktiven Drehungen zu tun -> anderes Vorzeichen.
Schwerpunktsgeschwindigkeit
Winkelgeschwindigkeit
Damit ergibt sich die Geschwindigkeit eines beliebigen Aufpunktes des starren Körpers:
Nebenbemerkungen:
hängt von der Wahl von S ab.
Falls S der Schwerpunkt ist, so gilt:
nach Def. A) des starren Körpers
Definition B) -> Schwerpunktsvektor im körperfesten System
Kinetische Energie:
Mit den Beziehungen
Somit folgt:
mit dem Trägheitstensor
Der Trägheitstensor ist also durch die Massenverteilung bestimmt
Im Sinne der Definition B) dagegen gilt:
und dem Trägheitstensor
Also gilt die Zerlegung der kinetischen Energie:
Dabei ist
kinetische Energie der translatorischen Bewegung
kinetische Energie der Rotationsbewegung
Eigenschaften des Trägheitstensors
ist ein Tensor zweiter Stufe. Das heißt unter Drehungen transformiert er sich wie folgt:
R kennzeichnet dabei die Drehmatrizen im mit Orthogonalitätseigenschaft:
Nun , er transformiert sich unter Drehungen wie folgt:
Wenn
Dann:
Kompakt:
Dabei bemerken wir: Matrizen sind einfach Zahlenschemata mit Zeilen und Spalten. Aber erst das Transformationsverhalten definiert einen Tenor ( Im Gegensatz zu einer Matrix).
Tensor 1. Stufe: = Vektor
Tensor 2. Stufe
Tensor n-ter STufe:
wobei links n Indices stehen und rechts n mal die Drehmatrix angewendet wird ( und jeweils von 1-3 summiert !)
Beweis des Transformationsverhaltens für
Zunächst zum Skalarprodukt:
das Skalarprodukt ist also invariant
Aber auch das Delta- Element ist invariant:
Kompakt:
Also:
Der Trägheitstensor J´ in den neuen Koordinaten ist also gleich dem alten, was Transformationsverhalten eines Tensors zweiter Stufe belegt:
Dabei gilt:
ist der invariante Anteil
hängt von der Wahl des körperfesten koordinatensystems ab.
Weitere Eigenschaften
enthält einen kugelsymmetrischen, also rotationsinvarianten Anteil
ist linear in der Massendichte. Der Trägheitstensor ist also additiv beim Zusammenfügen zweier starrer Körper
ist ein reeller, symmetrischer Tensor, dargestellt durch die reelle, symmetrisch Matrix
Der Tensor ist diagonalisierbar durch die orthogonale Transformation
Das heißt: Es existiert ein gedrehtes, körperfestes Koordinatensystem (y1,y2,y3) in Richtung der Hauptträgheitsachsen:
Also:
i=1,..,3, Matrix positiv semidefinit.
Die Diagonalisierung führt auf das Eigenwertproblem:
mit Eigenvektoren
und Eigenwerten Ji. Ein homogenes, lineares Gleichungssystem
Ziel ist es nun, die Hauptachsenrichtung so zu suchen, dass diagonal wird:
Somit ergeben sich 3 reelle, positiv semidefinite Eigenwerte Ji
Das Trägheitsmoment
Trägheitsmoment bezüglich Achse
Diese quadratische Form ist positiv semidefinit.
Trägheitsellipsoid
Die Normierung des Trägheitsmomentes liefert eine Ellipsoidgleichung: .
Die Lage des Ellipsoids sind ist durch die Eigenvektoren , die Maße folgen aus den Ji derart, dass die zu gehörige Achse die Länge trägt:
- Die Ji heißen Hauptträgheitsmomente ( Trägheitsmomente entlang der Eigenvektoren= Hauptachsen)
Es gilt:
unsymmetrischer Kreisel
symmetrischer Kreisel ( axialsymmetrisch)
kugelsymmetrischer Kreisel ( nicht notwendigerweise Kugelform)
Satz von Steiner
Sei
der Trägheitstensor in einem körperfesten System
, welches im Schwerpunkt S zentriert ist. Sei nun ein zu
achsparalleles, um den Vektor
verschobenes System. Dann ist in
gegeben durch
Die beiden Koordinatensystem dürfen dabei nur durch die Translation um
unterschiedlich sein. Wesentlich ist vor allem, dass bei roationsvarianten Systemen keine Verdrehung der Achsen erfolgt !
Beweis:
Bei uns:
Somit:
Speziell im Hauptachsensystem:
keine Außerdiagonalelemente: m=n:=i
mit
als Quadrat des Abstandes der beiden Drehachsen.
Dabei wird bei einer Verschiebung um nur der Abstand der Drehachsen berücksichtigt. das heißt, die Komponente der Verschiebung in Richtung der Drehachse wird wieder quadratisch subtrahiert:
Beispiele
1. Kugelsymmetrische Massendichte:
Bei homogener Massenverteilung:
bezüglich Schwerpunkt S
folgt:
2. Abrollende Kugel: Momentaner Auflagepunkt ist A
Das Trägheitsmoment bezüglich der momentanen Drehachse durch den Auflagepunkt A:
Drehimpuls und Bewegungsgleichungen
Drehimpuls
- diskret:
Mit
als Schwerpunktsdrehimpuls
als Relativdrehimpuls
- kontinuierliche Situation
Also:
Dies sieht man an der Komponentenschreibweise:
Nebenbemerkung:
Im Allgemeinen ist nicht parallel zu , nur falls in Richtung der Hauptträgheitsachse liegt !
Allgemeine Bewegungsgleichung für den Gesamtdrehimpuls
. Dabei sind äußere, eingeprägte Kräfte. Die resultierende Kraft soll auf den Schwerpunkt wirken, so dass gilt:
Somit:
Bekanntlich gilt für die Schwerpunktsbewegung:
(Newton)
Gleichzeitig gilt:
Somit:
Der Relativdrehimpuls ist im Schwerpunktsystem mit raumfesten Achsen konstant.
Also: Es verschwindet die Zeitableitung des relativdrehimpulses im Schwerpunktsystem mit RAUMFESTEN Achsen .
Die Transformation muss nun noch ins körperfeste, rotatorisch mitbewegte System erfolgen:
Dabei sieht der Beobachter im RAUMFESTEN System neben der zeitlichen Änderung , die im mitbewegten System ebenfalls stattfindet noch die Rotation des mitbewegten Systems überlagert.
Also:
Somit gilt für das körperfeste System
Mit
folgt im körperfesten System,wo gilt:
=0
Dies ist eine nichtlineare DGL in
Im Schwerpunktsystem ergeben sich die EULERSCHEN Gleichungen für den kräftefreien Kreisel, falls diagonal ( Hauptträgheitsachsensystem):
Beispiel: Symmetrischer Kreisel:
, also im mitrotierenden System
Diese Gleichung kann zweimal integriert werden. Mit den Integrationskonstanten
und der Zusammenfassung
folgt:
Dies kann in
eingesetzt werden und es ergibt sich:
Die Definitionen sind an folgender Figur ersichtlich:
Dabei ist x3 die Figurenachse ( Achse durch die Drehachse von J3)
Es gilt:
Das heißt
und damit auch
mit
rotieren um die Figurenachse
Veranschaulicht man diese Situation im Schwerpunktsystem mit raumfesten Achsen, so gilt mit
und präzedieren um die raumfeste Achse . Dabei müssen , und stets in einer Ebene liegen.
Anwendung:
Erde als abgeplattetes Rotationsellipsoid:
Damit kann die Präzessionsperiode leicht berechnet werden:
Die Erde präzediert also einmal in 300 Tagen um ihre eigene Achse!