Zwangsbedingungen

Integrabilität

holonom

$f_{\lambda }({\underline {r_{i}}})=0$

nicht holonom

$\sum \limits _{i=1}^{d}{{{\underline {a}}_{\lambda \,i}}{{\underline {v}}_{i}}+{{a}_{\lambda \,0}}}=0$

Zeitabhängigkeit

skelronome

nicht zeitabhängig

rehonome

zeitabhängig